공동 모터 구동 보드
로봇 관절 모터 구동 보드(보통 서보 구동 보드/관절 구동 모듈/BLDC/PMSM 서보 드라이브라고도 함)는 로봇 관절 액추에이터의 핵심 제어 장치로, 상위 컴퓨터(주 제어 보드/PLC/모션 컨트롤러)로부터 명령을 받아 모터의 토크, 속도 및 위치를 정확하게 제어하고 관절 상태에 대한 피드백을 제공하는 데 사용됩니다. 통합 MCU 및 EtherCat은 와이어 본딩 프로세스를 지원하여 볼륨과 열 방출을 최적화합니다.
| 레이어 | HDI 8개 레이어(구조 2+4+2) |
| 판 두께 | 0.8mm |
| 최소 내부 공간 | 0.12mm |
| 최소 드릴링 직경 | 0.125mm |
| 선 너비/간격 | 0.065mm |
| 전기도금 충진 및 수지 플러그 구멍 함몰 3μm 이하, 반 구멍 |
주요 특징:
고정밀 위치 제어(보통 엔코더 및 감속비에 따라 최대 ± 0.01도 ~ ± 0.1도)
높은 동적 응답(잦은 가속 및 감속, 힘 제어에 적합)
다중 루프 제어(위치 속도 전류 3루프)
컴팩트한 디자인 (조인트 내부의 제한된 공간에 적합)
버스 캐스케이딩(여러 조인트가 하나의 CAN/EtherCAT 버스를 공유함)
| 일반적인 애플리케이션 시나리오 |
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• 6-12 회전/스윙 조인트 제어 • 높은 반복성 위치 정확도와 -장기적으로 안정적인 작동이 필요합니다. • 일반적으로 사용되는: EtherCAT/CANopen 버스 서보 드라이버 |
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• 충돌 감지 및 인간{1}}기계 통합을 달성하려면 토크/전류 루프 제어+힘 감지가 필요합니다. |
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고관절, 무릎, 발목 관절을 위한 높은 토크 밀도의 BLDC 구동 • 경량, 높은{0}}주파수 응답 및 에너지 회수 필요(일부는 회생 제동 지원) • 공통: 저전압(24V/48V) FOC 드라이버 보드+절대값 인코더 |
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• 소형, 저소음, 정밀한 힘 제어 • 높은 안전 인증 요건(엄격한 과전류/스톨 보호) |
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• 단순화된 PWM/직렬 서보 드라이버 보드 또는 오픈{0}}FOC 드라이버(예: ODrive, SimpleFOC 솔루션)를 자주 사용합니다. |
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• 검사로봇 관절 짐벌, 폭발물 처리 로봇팔 |